1939 – 1991
Knihovna hl. města Prahy uvedla svůj první bibliobus do provozu v roce 1939. 7.dubna 1939 věnovala Pražská městská pojišťovna knihovně autobus zn. Praga v hodnotě 150.000 Kč. Bibliobus zajížděl na 14 stanic v okrajových částech města a umožnil zrušení provozu v 5 malých nevyhovujících pobočkách. Ale již v květnu 1940 byl bibliobus zabaven pro potřeby německé armády a začal sloužit na frontě jako pojízdný lazaret. Zrušené pobočky znovu zahájily činnost.
Činnost pojízdných knihoven byla obnovena v roce 1949, kdy 18 stanic dvou bibliobusů umožnilo zrušit stejný počet malých poboček. Někdy během 50. let se počet bibliobusů snížil na jeden a teprve v roce 1961 byl opět získán druhý. Každý z nich měl jiné uživatelské určení – jeden pro dospělé čtenáře, druhý pro děti a mládež.
Toto řešení nebylo šťastné, a proto třetí bibliobus (získaný v roce 1968) sloužil současně dospělým i dětem a týž model byl brzy uplatněn ve všech bibliobusech a na 21 z 22 stanic (1 stanice byla v továrně Praga). Oddělení pojízdných knihoven se stalo organizační součástí půjčovny pro dospělé čtenáře Ústřední knihovny a jí zůstalo až do roku 1991. Zde si odd. pojízdných knihoven budovalo svůj autonomní knihovní fond a před ústřední budovou MKP také bibliobusy parkovaly. V jednotlivých letech se měnily některé stanice a jejich počet (od 24 do 9). Souviselo to zejména s počtem bibliobusů, který MKP měla v daném období k dispozici (1 až 3).
1991 – 2010
Od 1. ledna 1991 se staly pojízdné knihovny organizační součástí Obvodní knihovny pro Prahu 10 a 15, v jejíž pobočce byl uložen i jejich rezervní fond a bylo zde umístěno i minimalizované technické zázemí. V roce 2004 byl vyroben další bibliobus jako nákladní vůz IVECO se skříňovou nástavbou speciálně vytvořenou pro potřeby knihovny. Tato pojízdná knihovna byla pořízena nákladem cca 5,7 mil. Kč v rámci státní pomoci při obnově území postiženého povodní v roce 2002. Generálním dodavatelem se stala KOMERSIA AUTO, spol. s r.o. Vozidlo má bezbariérový přístup a PC s internetem pro návštěvníky. Nejnovější bibliobus je v provozu od října 2008. Tento vůz byl vyroben v rámci projektu JPD 2 „Bibliobus do sídlišť“ nákladem 8 mil. Kč, které byly přiděleny ze strukturálních fondů, státního rozpočtu a Magistrátu hl. města Prahy. Nejnovější bibliobus vyrobila firma Iveco France a. s. jako účelové vozidlo pro potřeby knihovny. Vozidlo má bezbariérový přístup a 2 PC s internetem pro návštěvníky.
Od 1. ledna 2009 se pojízdné knihovny osamostatnily a vytvořily základ nového oddělení mobilních služeb se zázemím v areálu Ateliery Hostivař. V tomto roce oslavila pojízdná knihovna 70. výročí vzniku s počtem 3 bibliobusů a 20 stanic. Pojízdná knihovna slouží především v okrajových částech Prahy, v hustě obydlených oblastech bez stálé knihovny. Jejích služeb využijí zejména občané vázaní na danou lokalitu – děti, ženy na mateřské dovolené, senioři či osoby s handicapem. V roce 2010 se ukončil provoz nejstaršího bibliobusu.
2013
Od roku 2013 je v provozu malý bibliobus jménem Oskar, který nemá stálý jízdní řád, ale jezdí do škol, školek, domovů pro seniory, nemocnic a na další místa, která jsou pro velké bibliobusy obtížně dostupná.